Robotique #1 : EXTERMINATE, partie 1

Voici un projet robotique que j’ai commencé en 2012, que j’ai mis de côté et qu’il faudrait que je reprenne un de ces quatre. L’idée est de créer un Dalek qui hurle « exterminate » lorsqu’il détecte un mouvement. Le côté drôle du truc est que je n’aime pas spécialement la série Doctor Who, j’aime juste l’idée du Dalek qui veut tout détruire. Du coup, j’ai vaguement vu la saison 1 de Doctor Who (celle de 2015) et je n’ai pas envie de voir la suite. A l’époque, j’avais écrit un article à sujet sur un de mes autres blogs, mais il a sa place sur Inside Uranus.

Au départ, j’avais acheté un kit robot Futur Kit dans un magasin d’électronique de ma ville. C’est un petit robot qu’il faut monter soit même (ça inclut de la soudure évidement) et ce robot à roulette évite les obstacles grâce à son détecteur de proximité. Puis, j’ai acheté un Arduino Uno, un wave shield et du matos électroniques (composants + détecteurs de mouvement) chez AlphaCrucis. Je ne sais pas coder, mais la communauté Arduino est assez développé, du coup, j’ai trouvé ce code qui correspond à ce que je cherchais : lancement d’un fichier wave lorsqu’il y a détection d’un mouvement. J’ai apporté des petites modifications aux codes pour qu’il fonctionne et voici le code final (j’espère que je n’ai pas eu de perde de donnée en copiant collant le code) :

#include
#include
#include
#include « WaveUtil.h »
#include « WaveHC.h »
SdReader card; // This object holds the information for the card
FatVolume vol; // This holds the information for the partition on the card
FatReader root; // This holds the information for the filesystem on the card
FatReader f; // This holds the information for the file we’re play
WaveHC wave; // This is the only wave (audio) object, since we will only play one at a time
#define DEBOUNCE 100 // button debouncer

// this handy function will return the number of bytes currently free in RAM, great for debugging!
int freeRam(void)
{
extern int __bss_end;
extern int *__brkval;
int free_memory;
if((int)__brkval == 0) {
free_memory = ((int)&free_memory) – ((int)&__bss_end);
}
else {
free_memory = ((int)&free_memory) – ((int)__brkval);
}
return free_memory;
}
void sdErrorCheck(void)
{
if (!card.errorCode()) return;
putstring(« \n\rSD I/O error: « );
Serial.print(card.errorCode(), HEX);
putstring(« , « );
Serial.println(card.errorData(), HEX);
while(1);
}
void setup() {

// set up serial port
Serial.begin(9600);
putstring_nl(« WaveHC with 6 buttons »);
putstring(« Free RAM: « ); // This can help with debugging, running out of RAM is bad
Serial.println(freeRam()); // if this is under 150 bytes it may spell trouble!

// Set the output pins for the DAC control. This pins are defined in the library
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);

// pin13 LED
pinMode(8, OUTPUT);

// if (!card.init(true)) { //play with 4 MHz spi if 8MHz isn’t working for you
if (!card.init()) { //play with 8 MHz spi (default faster!)
putstring_nl(« Card init. failed! »); // Something went wrong, lets print out why
sdErrorCheck();
while(1); // then ‘halt’ – do nothing!
}

// enable optimize read – some cards may timeout. Disable if you’re having problems
card.partialBlockRead(true);

// Now we will look for a FAT partition!
uint8_t part;
for (part = 0; part < 5; part++) { // we have up to 5 slots to look in
if (vol.init(card, part))
break; // we found one, lets bail
}

if (part == 5) { // if we ended up not finding one 🙁
putstring_nl(« No valid FAT partition! »);
sdErrorCheck(); // Something went wrong, lets print out why
while(1); // then ‘halt’ – do nothing!
}

// Lets tell the user about what we found
putstring(« Using partition « );
Serial.print(part, DEC);
putstring(« , type is FAT »);
Serial.println(vol.fatType(),DEC); // FAT16 or FAT32?

// Try to open the root directory
if (!root.openRoot(vol)) {
putstring_nl(« Can’t open root dir! »); // Something went wrong,
while(1); // then ‘halt’ – do nothing!
}

// Whew! We got past the tough parts.
putstring_nl(« Ready! »);
}
void loop() {
//putstring(« . »); // uncomment this to see if the loop isnt running
switch (check_switches()) {
case 1:
playcomplete(« Extermin.WAV »);
}
}
byte check_switches()
{
if (digitalRead(14) == HIGH) // check for high signal on pin 14 (analog 0)
{
return 1;
}
return 0;
}

// Plays a full file from beginning to end with no pause.
void playcomplete(char *name) {

// call our helper to find and play this name
playfile(name);
while (wave.isplaying) {

// do nothing while its playing
}

// now its done playing
}
void playfile(char *name) {

// see if the wave object is currently doing something
if (wave.isplaying) {// already playing something, so stop it!
wave.stop(); // stop it
}

// look in the root directory and open the file
if (!f.open(root, name)) {
putstring(« Couldn’t open file « ); Serial.print(name); return;
}

// OK read the file and turn it into a wave object
if (!wave.create(f)) {
putstring_nl(« Not a valid WAV »); return;

}

// ok time to play! start playback
wave.play();
}

J’ai trouvé le son « Exterminate » du Dalek sur internet (j’avoue ne plus savoir où) et je l’ai chargé sur la carte mémoire du wave shield pour d’arduino. Voici le résultat en vidéo :

Il faut que j’associe la partie motrice avec la partie sensorielle pour former le robot. Ensuite, il me faut crocheter ou coudre le corps du Dalek.
Est-ce que ça va marcher comme je le souhaite ? Aucune idée! C’est justement ça, le côté intéressant des choses: trouver et comprendre les erreurs, faire des adaptations, modifier/améliorer les choses, etc. Le seul hic est que c’est fait sur une base d’Arduino Uno, donc je dois l’englober dans le Dalek avec le corps l’entourant. En même temps, ce n’est pas très grave, l’idée étant de réussir à faire le projet, quitte à le défaire en suite.

Enfin, je ne sais plus pour quelles raisons, j’ai mis ce projet de côté, mais depuis 2012, je n’y ai plus retouché et il faudrait que je m’y remette.